Kostel sv. Martina v Kostelních Střimelicích vystavěný na úbočí vrchu Skalka (516 m n.m.) vzhlíží do údolí Jevanského potoka s rybníky propastským a hruškovským rozlitými na pomezí „černého“ lesa, rozprostírajícího se pak v celém obzoru až ke vsi Konojedy s kostelem sv. Václava na severní a přes obec Stříbrná Skalice do údolí řeky Sázavy na jižní straně.
O zdejším kostele nás nepřímá zmínka spravuje již v roce 1320 při prodeji vsi Střimelice (dnes Hradové), kdy se tato uvádí jako ta, ve které není kostel. Přímá zmínka je pak z roku 1352 a nachází se v tzv. registrech papežských desátků, kde je kostel zmíněn jako farní. Prvním známým farářem (tehdy plebánem) je zde jistý Franclin, kterého po jeho smrti v roce 1359 patron kostela Procek řečený Kolovrat nahradil plebánem Šimonem z Dolína.
Ke zdejšímu kostelu pak byla, pravděpodobně v poslední čtvrtině 14. století, přistavěna tvrz, která kostel pojala do svých zdí. Známými majiteli zdejší tvrze a kostela jsou od roku 1379 Štěpán ze Střímelic s bratrem Albertem, roku 1380 Ješek Čalin a roku 1406 Václav Čalin. Avšak již od roku 1402 seděl na tvrzi Panoše Hroch ze Střimelic, po kterém, či po jeho potomcích, krátce po roce 1440 získává tvrz Zdeněk Kostka z Postupic, za něhož na tvrzi sedí jeho purkrabí. V roce 1493 ji Kostka prodává Prokopu Zajímačovi z Kunštátu. Jeho syn Jan ji pak roku 1527 prodal Michalovi Slavatovi z Chlumu, který ji připojil ke Kostelci nad Černými Lesy. Od začátku 16. století však začíná tvrz pustnout a tento proces je přechodem do černokosteleckého panství jen stvrzen. Kámen z tvrze byl na přelomu 16. a 17. století použit na rozšíření kostela a stavbu věže.
Z původního kostela sv. Martina se dochoval klenutý presbytář a starý oltářní stůl. Zajímavostí je, že současný oltář sem byl dovezen ze zrušeného kostela sv. Michala na Starém Městě pražském. Původní starodávný zvon z roku 1496 byl v roce 1917 roztaven a použit k vojenským účelům.
Původně farní kostel se již během 15. století stal filiálním nejprve ke kostelu konojedskému, pak ke kosteleckému, aby se na několik let po roce 1754 přičlenil ke krátce obnovené faře skalické, odkud pak po roce 1782 přechází pod farnost ondřejovskou. V 18. století byl kostel přestavěn do dnešní podoby. Patrony kostela byli až do roku 1933 páni v Kostelci n. Č. L. Lichtenštejnové, kdy jim bylo celé panství zabráno státem a patronem se stalo ministerstvo zemědělství.
