O Hradci se z písemných pramenů dozvídáme až na konci 14. století, avšak trvalé osídlení je zde, v údolí Jevanského potoka, tři kilometry severně od Stříbrné Skalice, doloženo již v raném středověku. Mnohem dřívější přítomnost člověka na území dnešního Hradce v pozdní době kamenné, tedy přibližně před pěti tisíci lety, dokládá pak část kamenného broušeného sekeromlatu, objevená při výstavbě chat v okolí rybníka Propast. Samotný název obce vedl starší místopisné a vlastivědné badatele k úvahám o existenci opevněného sídla, hradiště, kladeného na vyvýšenou polohu severně od rybníka Propast, která se pro jeho stavbu zdá nejpříhodnější. Uvedené představě odporuje v těchto místech nejen absence odpovídajících terénních útvarů (příkopů, valů), ale prozatím i archeologických nálezů.
Lokalita s raně středověkými nálezy se nachází u někdejší, dnes již zeminou z propastského rybníka zavezené pískovny, na mírné vyvýšenině severozápadně od soutoku Zvánovického a Jevanského potoka. První nálezy byly učiněny již před první světovou válkou, kdy se z propastské pískovny do sbírek Národního muzea dostalo několik zlomků keramiky a jedna záušnice. Na počátku 60. let 20. století byla tato lokalita archeologicky vyhodnocena jako raně středověké sídliště (800 – 950 n. l.) se zahloubenými objekty, domy, pozorovanými v tehdejší západní stěně pískovny. Současní badatelé kladou toto sídliště do souvislosti s pražskou cestou probíhající ve středověku Hradcem z oblasti středního Posázaví. Další archeologická lokalita se nachází při okraji katastru necelý kilometr východně od rybníka Propast, u silnice mezi Stříbrnou Skalicí a Konojedy. V dnešním lese ji představují mírně vyvýšené terénní útvary, které byly ještě na počátku 20. století mylně považovány za mohyly, tj. uměle navršené náspy nad hroby. Na podkladě novějších zjištění, učiněných od 70. let 20. století při průzkumu zaniklého vesnického osídlení Černokostelecka, lze tyto útvary považovat za pozůstatky středověké vesnice neznámého jména.
První písemná zmínka o Hradci pochází z roku 1396. Dva zdejší sedláci, Jan Čista a Velek řečený Rubáš, tehdy odváděli každoročně 1 kopu grošů kostelu sv. Martina v Kostelních Střimelicích. O několik let mladší, z roku 1412, je zmínka o mlýnu Propast, který tehdy koupil kostelnostřimelický farář Zdislav od pánů z Hradových Střimelic za 20 kop grošů i s okolními poli a loukami.
Hradec ve 14. století náležel rytířům ze Střimelic erbu cimbuří, kteří sídlili na tvrzi v nynějších Hradových Střimelicích. Po husitských válkách se hradostřimelické zboží stává majetkem Kostků z Postupic na Hrádku (Komorním). Od nich ke konci 15. století panství hrádecké kupují Zajímačové z Kunštátu, sídlící v sázavském klášteře, kteří ho však pro dluhy neudrželi a panství tak roku 1526 získává Jaroslav ze Šelenberka. V odhadním soupisu panství jsou v Hradci v té době uváděny tři usedlosti a mlýn Propast. V roce 1554 prodávají Šelenberkové panství Janovi z Valdštejna. Do majetku pánů na Komorním Hrádku (od 30. let 18. století do roku 1945 v majetku rodu Khevenhüllerů) patří Hradec až do roku 1848.
Z prvního hrádeckého urbáře z roku 1601 se dozvídáme, že v Hradci hospodaří tři sedláci a na propastském mlýně a pile jistý Vít. Po třicetileté válce jsou dva ze tří hradeckých gruntů pusté. K potomkům Víta propastského patří i rodina Janovských, která na mlýně hospodaří během 18. století. Současní majitelé, Šaldovi, drží mlýn od roku 1806, kdy mlýn sňatkem s Magdalénou Janovskou vyženil Václav Šalda z Ondřejova.
V katastrálním operátu josefského katastru vznikajícího po roce 1785 jsou v Hradci popsány čtyři části: mlýn Propast, propastský splav, Hradec s hořejším rybníkem a propastský dolejší rybník. Existence druhého (hořejšího) rybníka severně od Propasti, v místě zastavěném dnes chatami, je doložena i na mapě I. vojenského mapování z počátku 80. let 18. století.
K významnému rozšíření zástavby v Hradci dochází po I. světové válce, kdy v okolí propastského rybníka vyrůstá postupně množství chat. Majitelem jedné z nich je v té době i Bohumil Němec, který v roce 1935 jako jediný kandidoval proti Eduardu Benešovi ve volbě nástupce T. G. Masaryka do úřadu prezidenta republiky. O významu Hradce mezi turistickými cíli meziválečného období svědčí existence hotelu a tří výletních restaurací – Propast, Hačka a hostinec s kuželnou v č. p. 1.
Po II. světové válce výstavba chat pokračuje a zastavěním plochy původního hořejšího rybníka dochází k propojení dvou historických částí – Hradce a Propasti. Z té doby patří mezi nejživější vzpomínky místních i chatařů nákupy v pojízdné prodejně, zastavující pod lípou u Janovských. Na tuto tradici po revoluci navázal krámek rodiny Mrázků fungující nejprve v plechovém stánku, po roce 2005 přestěhovaný do přízemí novostavby domu č. p. 51, dnes výrazné dominanty Hradce.
V roce 2015 byl v centru obce přičiněním spolku Život v Hradci a okolí rekultivován zanedbaný obecní pozemek a vytvořen tak prostor vhodný nejen ke konání kulturně společenských akcí, které spolek již od roku 2012 v obci pořádá (pohádkový les, dýňová slavnost, masopust ad.), ale i k volnočasovému vyžití místních rodin.
